Rojen je bil v Ložu na Notranjskem, kjer je oče, po rodu Čeh, služboval kot davkar. Čez štiri leta se je družina preselila v Ljubljano. Po končani gimnaziji se je Fran leta 1885 vpisal na pravno fakulteto dunajskega vseučilišča. Kot pravnik je dobil službo na sodišču v Ljubljani in deset let ni napisal nič leposlovnega. Ko je leta 1900 po dolgem času objavil prvi podlistek, je bil le-ta dobro sprejet, kar mu je dalo zagon za nova pisanja. V istem času je postal upravitelj Deželnega gledališča v Ljubljani; dolžnosti intendanta je opravljal dve leti.
Snov za pisarije je v obilju najdeval v sodnih razpravah. Ptički brez gnezda so se denimo porajali v času, ko je bil sodnik za mladinsko varstvo in prestopništvo. Funkcija je bila edinstvena novost v sodnem sistemu tedanje avstro-ogrske monarhije, za vpeljavo katere je imel zasluge prav Milčinski.
Vzgoja štirih lastnih otrok ga je pripravila do dela s pravljicami. Borno ponudbo tedanjega knjižnega trga se je odločil izboljšati z izborom in priredbo slovenskih pravljic.
V novi državi je začel pod psevdonimom Fridolin Žolna pisati satirične črtice o aktualnem dogajanju. Fr. Ž. »je bil človek naših neurejenih razmer, zelo pomanjkljivo izobražen, toda nabasano poln neprebavljivih novinarskih gesel in fraz, vtikajoč se z naivno važnostjo v vsa javna vprašanja in vedno naklonjen sprejeti svoj delež iz katerega koli korita«, je Fran Milčinski zapisal v Življenjepisu mojega peresa (1930).
Leta 1925 se je upokojil in postal odvetnik. Z začetkom oddajanja Radia Ljubljana – oktobra 1928 – se je začel v etru pojavljati kot pripovedovalec.
Kot je zapisal v Življenjepisu mojega peresa, so bili njegovi najljubši pisatelji Dickens, Dostojevski in Twain. K slednjemu je le pridal: »(...) sem pričel pisati svoje šaljive reči, preden sem tudi le vrstico čital od Marka Twaina – da ne bo kdo dejal, da sem ga prepisoval«.
»Popis mojega življenja bi se dal v dobrem delu posneti iz mojih spisov«:
Igračke (prvi izbor šaljivih črtic, 1909), Pravljice, (1911), Muhoborci (1912), Ptički brez gnezda (1917), Tolovaj Mataj in druge slovenske pravljice (1917), Gospod Fridolin Žolna in njegova družina (1923), Zgodba kraljeviča Marka (1923), Tokraj in onkraj Sotle in tam Preko (1925).
Deli Zgodbe skavta Petra in Butalci sta v knjižni izdaji izšli posthumno – posamezne zgodbe so poprej izhajale kot podlistki v različnih časopisih.
" ...ki ni bil le prvi evropski sodnik za mladoletne prestopnike, temveč tudi zapisovalec imenitnih satiričnih, grenko nasmejanih tekstov.
- Kristina Brenkova
Ali je svoje pripovedi ostril ali koprenasto mehčal, skoznje je vselej švigala šivanka Franove hudomušnosti.
- Tina Volarič, kolumna v reviji Naša lekarna
Fran Milčinski je eden od največjih in najboljših slovenskih piscev; mladi še vedno segajo po njegovih pravljicah, ob njegovih Butalcih pa se še vedno nasmejimo in zamislimo ...
- Matej Krajnc, City Magazine
Fran Milčinski, pisatelj smešno grenkih knjig, pronicljiv opazovalec družbe ...
- Maja Črepinšek, Moj malček "
.